ssh Could not open a connection to your authentication agent.

如何解决，运行以下代码即可：

    eval "$(ssh-agent -s)"

那么为什么之前不需要执行这条命令，却不会出现这种错误提示呢？

不需要执行是因为「在大多数 Linux 系统中， ssh-agent 可以在主机启动时自动配置运行」，刚才那个属于特殊情况，上述命令是手动运行 ssh-agent ¹。